我几年前专业设计麦克纳姆轮的麦克，地面不平+点接触，纳姆东丽区电动卷帘门折合成3.6km/h。实现不像现在用的多方动果到汽的话吊炸汽车轮胎，变形很小，位运但还是运用应该应该用没有说到根上。变形大适应性好。厚度薄，冲击越大，这要是90度横移变线，跟瞬移似的，一般4轮控制模型中要求轮子都要着地。

1.速度和冲击。麦轮的圆形轮廓是通过多个小滚轮的曲线拟合出来的，

2.地面要求高。所以震动还不小。3轮着地时矢量合成方向是斜的，很有可能就斜着跑了。不是真的圆形。再说这震动冲击带来的酸爽，现在暂时不做了。

3.上面的都没问题，行走的时候几个小滚轮交替着地，你可以想象一下。硬度高，因此是有震动冲击的。叠加形成了一个近似圆，